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            協作機器人和傳統工業機器人構造上有什么區別

            發布時間:2020.03.04 瀏覽次數:1500
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            隨著社會的進步和工業的發展工業機器人也在不斷更新迭代。所以才有了現在這么多種類的工業機器人,那么我們今天就來探討一下協作機器人和傳統工業機器人構造上的區別。

            傳統工業機器人速度快、慣量大、精度高,不夠安全只能在圍欄里使用。協作機器人是一種對傳統工業機器人在安全性方面改進,使之可以與人一起協同工作,相對安全的一種機器人。

            協助機器人為了達到安全的目的:1、需要限制速度、剛度、本體質量;

            2、具有碰撞檢測(電流/力傳感器)功能和拖動示教功能。

            3、符合相關協作機器人的安全標準。所有的標準或定義中都沒有規定協作機器人的結構形式,只要滿足相關標準的,都可以認為是協作機器人。

            目前協作機器人市場有這么幾大流派,它們的結構形式不盡相同,但都可以稱之為協作機器人(更高級的叫柔性機器人)。

            一、基于傳統工業機器人升級版典型如發那科綠色協作機器人,底座或末端法蘭添加六維力傳感器,在軟件算法改進后就稱為協作機器人。這種類型機器人關節結構和普通機器人結構一樣。

            二、基于雙編碼器的中空模塊化關節UR協作機器人的關節是模塊化中空電機+中空減速器+雙編碼器構造,這種模塊化關節質量輕,可以低成本檢測外力干擾。

            三、基于串聯彈性驅動器SEA關節這類關節模仿自然界的柔性關節,可發生彈性變形,本質上具有較高的安全性。

            四、基于含力矩檢測的模塊化關節(柔性機器人)這類關節是目前最復雜最先進成本最高的關節,代表下一代機器人的方向。它相比UR類型的關節多了力矩傳感器,更安全更靈敏,可實現更高級力控。

            五、基于直流無刷電機的平行軸關節這類關節以雄克的機器人和ABB yumi為代表,都是直流無刷電機驅動減速器,靠檢測電流實現碰撞檢測和拖動示教。這種關節功率小,質量輕,本質上就比較安全,但負載也無法做到普通工業機器人那樣。

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